第二任妻 被尊稱「國母」
第一任妻子瑪斯是鄉村姑娘，與曼德拉在一九四四年相識數月後閃電成婚。新婚前幾年，曼德拉相當顧家，但這樣的幸福並不持久，一九五四年開始，瑪斯對於曼德拉埋頭政治運動、時常不在家的不滿逐漸升高，當曼德拉第一次因叛國罪入獄獲假釋返家時，瑪斯已離家，僅留下兩名年幼孩子。
第二任妻子溫妮在曼德拉二度被判叛國罪、準備服刑時，走進他的人生。兩人一九五八年結婚，這次曼德拉服刑二十七年，溫妮在這期間進出監獄數次，曾被單獨囚禁十三個月，也曾遭到流放；一九七六年，溫妮被指控為暴動首腦，她不願屈服，呼籲群眾「奮鬥到最後」。溫妮後來也被尊稱為南非「國母」。
儘管曼德拉一九九○年獲釋時，溫妮與他雙手緊握面對媒體，但私底下她早已變心，這段婚姻也在九二年告終、九六年正式離婚。兩人育有二女。
曼德拉與小他二十七歲的第三任妻子、莫三比克前總統薩莫拉的遺孀瑪契爾相識於一九八六年，當時薩莫拉死於離奇空難，曼德拉自獄中寫信安慰瑪契爾。兩人於一九九○年見面，此時瑪契爾尚未走出喪夫之痛，但兩年後，曼德拉成為瑪契爾繼子的教父。在九八年曼德拉八十歲大壽時，瑪契爾終打破自己不再嫁給總統的誓言，曼德拉說：「在遲暮之年，是瑪契爾給我的愛與支持，讓我像花一般盛開。」