曼德拉不敵病魔，享壽95歲。曼德拉終生奉獻民主，1993年獲得諾貝爾和平獎，當年曾造訪台灣，宣揚民主自由價值，接受時任總統的李登輝頒贈中華民國最高榮譽的「特種大綬景星勳章」。
曼德拉在授勳典禮時表示，民主與自由是他一生追求的理想，曼德拉非常肯定中華民國對人權的維護與社會正義的追求。他也推崇中華民國國父孫中山先生民有、民治、民享的三民主義，可作為人類追求自由、民主理想的依歸。
李登輝則推崇曼德拉是一位勇於獻身人權奮鬥，以及爭取自由民主的戰士。中華民國與南非具有傳統的邦誼；中華民國政府與人民，願與南非共同奮鬥，共享成果。
中華民國與南非關係久遠，清光緒20年即於約翰尼斯堡設立總領事館，1976年升格為大使級外交關係。曼德拉於1996年11月宣布南非將於1997年底與中華民國斷交，但繼續與中華民國維持建設性關係。
中華民國自1998年1月起在南非設立「駐南非共和國台北聯絡代表處」、「駐開普敦台北聯絡辦事處」及「駐約翰尼斯堡台北聯絡代表處」。其中「駐約翰尼斯堡台北聯絡辦事處」已在2009年奉令正式裁撤。南非則在台灣設立「南非聯絡辦事處」。
台斐經貿往來密切，2008年的台斐雙邊經貿數額已高達約22億美元，2009年則因金融風暴影響，雙方經貿數額略有下降，近年逐漸回升。