慈濟基金會指出，在1999年的九二一地震後，證嚴上人看見災區臨時熱食供應站，人來人往極易發生意外，便希望基金會著手研發行動餐車。2002年由新竹志工蔡堅印歷經3年設計、研發與測試，完成機動性強、速度快、安全性高的第一代「大愛餐車」。
慈濟基金會指出，「大愛餐車」上配有50人份的煮飯鍋3個、快速炒菜爐2個、快速湯爐2個、蒸籠1個、流理檯1個，還有容量1公噸的水箱；3小時內可做出1200份4菜1湯的餐盒。
曾參與0206台南震災救災後援工作的西點烘焙師志工林紘臆表示，震災後3天，兩輛行動餐車廚房就陸續進駐災區，24小時提供熱食；除了餐盒、熱的湯麵之外，還製作黑糖糕、熱咖啡等飲食，希望提供救難人員、或在現場等待的家屬們最貼心的服務。
林紘臆說，現在餐車上還增設了太陽能發電照明設備，在災區停電時也還是能有燈光，使得服務不中斷，發揮更佳的功用。