魯平1980年代起擔任港澳辦綜合組長，之後升任秘書長和副主任，1990年接掌主任，直到1997年退休。同期，魯平曾擔任香港基本法起草委員會副秘書長。
80年代初，當中國大陸和英國就香港前途進行談判時，魯平是陸方的談判人之一。
從80年代起，魯平就一直處理香港和澳門事務，也經常在港澳問題上發表權威性談話，而這些談話往往傳達北京中央的想法，一錘定音。
香港行政長官梁振英對魯平的辭世深表悲痛。
他說，魯平為北京中央政府制定「一國兩制」的方針政策付出了極大的心血，又參與中英兩國關於香港前途問題的談判、基本法的制定、籌備香港特別行政區等工作，並負責主持香港過度期的各項事務。
泛民主派的精神領袖、民主黨創黨主席李柱銘曾是基本法草委會成員，與魯平共事，他接受本地電子媒體訪問時，讚揚魯平是專業、認真及可商量的官員。
他說，魯平出任港澳辦主任時，港澳辦與泛民有商量，但香港主權轉移後，北京中央政府排斥泛民，不承認泛民的政治地位，導致雙方缺乏互信。