鑒於近來南、東海局勢緊張，馬英九總統28日首度搭乘國人自製的雲豹裝甲車，前往大直的國家政軍指揮中心參加政軍兵推，再次讓國產雲豹裝甲車成為鎂光燈焦點。
由於國軍現役V-150輪型裝甲車過於老舊，加上台灣公路交通系統發達，因此自2001年起便以CM-31六輪裝甲車為基礎，由國防部聯勤司令部兵整中心、國防部軍備局生產製造中心下轄的202兵工廠等軍事單位，與中鋼、和成陶瓷等多家公、民營企業共同研發新一代輪型甲車。
雲豹八輪裝甲車正式名稱為台灣步兵戰鬥車（TaiwanInfantry Fighting Vehicle,TIFV），國軍編號為CM-32，2005年1月11日由前總統陳水扁親自命名「雲豹」，並曾於2007年8月的台北國際航太暨國防工業展與2007年10月的國慶大會國防展示等場合亮相，被民進黨政府視為執政期間重大武器國造成就。
國防部原本以「迅馳專案」名義編列500多億元新台幣預算，從2006至2014年之間，採購600多輛雲豹輪式裝甲車。不過「迅馳專案」發展並不順利，首批預量產型剛出廠不久就出現瑕疵，2008年6月國民黨立委林郁方質疑14輛中有4輛出現嚴重的底盤裂痕問題，一度無法通過驗收。
經過軍方成立專案小組調查後，發現主因為中鋼生產的鋼板在加工處理過程中出現瑕疵，經重新生產後才通過軍方驗收，但也使得雲豹裝甲車服役時程拖延。
兵整中心宣稱雲豹的裝甲能夠抵擋25mm機砲子彈的攻擊，25mm正是解放軍裝甲車輛大量採用的機砲口徑。不過《蘋果日報》2012年3月報導，雲豹之裝甲無法抵禦12.7mm機槍穿甲彈射擊。國防部稍後發布新聞稿澄清指出，該報導所引用之照片為測試無效彈之彈孔，雲豹甲車之裝甲符合抗彈標準。
雲豹甲車重22噸，操作人數3人，可額外運載6~7名士兵。國軍預計採購652輛雲豹裝甲車，目前量產型的雲豹裝步車大部分採用包括7.62mm口徑機槍搭配40mm口徑榴彈發射器的砲塔，為了跟上世界主流輪型裝甲車潮流，雲豹甲車未來可能採用105mm口徑主砲。
陸軍機步200旅於2011年底接收首批國造雲豹八輪裝甲車。憲兵司令部亦編組雲豹裝甲車作為總統隨扈車隊(稱為萬鈞車)，於突發事件或緊急狀況時，依特勤中心命令，遂行三軍統帥安全維護任務。