墾丁國家公園管理處表示，「鵝鑾」2字由排灣族語譯音「帆」而來，因為附近有1塊坐落海邊形狀像船帆的石頭(船帆石)，加上由空中鳥瞰地形，突出像鼻子，因而稱為鵝鑾鼻。
東臨太平洋，南瀕巴士海峽的鵝鑾鼻，海中珊瑚暗礁林立，海面上波濤洶湧，鄰近海域七星岩更是航行上的一大障礙，墾管處指出，幾百年以來，曾有不少船隻在這個海域遇難擱淺或是沉沒，因此葡萄牙人將這個海域稱為「巴士」，表示淺水或惡水之意。
墾管處表示，西元1867年3月12日（清同治六年），美國有1艘帆船「羅發號」迷航漂流至鵝鑾鼻外海，於七星岩觸礁沉沒，船員登岸遭到原住民殺害，只有1人倖存，輾轉至高雄向英國領事館投訴，導致後來英國和美國屢次派兵攻打原住民。
不過，因為鵝鑾鼻珊瑚礁地勢險惡，森林茂密，原住民善於運用地形藏匿，英、美軍無功而返，最後以談判和解收場，同意在鵝鑾鼻建置燈塔以維護航行船隻安全。
鵝鑾鼻燈塔在1875年由英國技師設計建造，但常遭受當地原住民侵擾，於是在塔基築砲臺，圍牆上開鑿槍眼，牆外有壕溝注水圍繞，並派有軍隊守護，是世界上少有的「武裝燈塔」。
墾管處指出，日治時期（1927年），鵝鑾鼻燈塔被選為台灣8景之1，1929年12月「台灣八景鵝鑾鼻碑」豎立，曾經一度躍升為台灣8景之首。
鵝鑾鼻公園內曾發現許多史前時期的古文化遺留，最早距今約有5000年前的舊石器時期器物，後來陸續再挖掘出各類史前文物。
西元17世紀後，有許多來自歐洲和荷蘭等遙遠國家船員乘船造訪，因海流強勁，常發生船難，並與當地原住民發生衝突，船員遭殺害被棄屍或埋葬在鵝鑾鼻園區內，當地居民收集屍骨，在園區樹林內建1座小廟，奉祀祭拜稱為「荷蘭英雄廟」。
下次到鵝鑾鼻公園遊玩時，享受美麗景緻之餘，也別忘了遨遊當地的人文歷史。