北韓飛彈研發計畫始於一九八○年代，卅年來已建構短、中、長程兼備的飛彈武力系統。一九六九年，北韓從蘇聯獲得短程戰術飛彈；一九七六年，埃及提供北韓俄製飛雲飛彈。在一九八四年之前，北韓已改良飛雲Ｂ型與Ｃ型，自製射程分別為三百公里與五百公里的火星五號與火星六號飛彈，兩型飛彈除攜載傳統彈頭，也可配置生化彈頭，射程及於南韓全境。
一九八○年代末期，射程一千公里的蘆洞中程彈道飛彈問世，假想敵為日本。但倫敦國際戰略研究所認為，蘆洞的準確度欠佳，無法有效打擊日本境內美軍基地等目標。美「禁止核武擴散研究中心」二○○六年三月發表報告，推斷蘆洞飛彈的「圓周誤差率」達二至四公里，雖無法精準命中目標，但能造成大量平民傷亡。
北韓的新型舞水端中程彈道飛彈，又稱蘆洞Ｂ型或大浦洞Ｘ型，假想目標則為琉球、日本本土與太平洋美軍基地，但其射程估計不一，從二千五百公里到四千公里都有，主因北韓從未公開試射舞水端飛彈，攜載的彈頭也不詳。
大浦洞一號飛彈則是北韓研發的首型多節長程彈道飛彈。美國科學家聯合會研判，大浦洞一號第一節乃蘆洞飛彈，第二節則為火星六號，射程約二千二百公里，但準確度較蘆洞差。大浦洞一號充當太空運載火箭時名為銀河一號，並增為三節，一九九八年八月曾發射小型人造衛星，但因第三節失靈而功虧一簣。
大浦洞二號長程彈道飛彈是北韓最新型的長程彈道飛彈，分為三節，射程約五千至一萬五千公里。二○○六與○九年，北韓兩度試射大浦洞二號，均以失敗收場。